' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
ko1 VAR Word
ko2 VAR Word
ko3 VAR Word
ko4 VAR Word
ko5 VAR Word
PAUSE 1000
main: GOSUB forward : PAUSE 1000
ko1 = 0
ko2 = 0
ko3 = 0
ko5 = 0
GOSUB ul_turn : PAUSE 140
DO
GOSUB forward : PAUSE 12
GOSUB r_turn : PAUSE 13 ko1 = ko1 + 1
LOOP UNTIL (ko1 = 50)
DO
GOSUB forward : PAUSE 12
GOSUB l_turn : PAUSE 15
ko2 = ko2 + 1
LOOP UNTIL(ko2 = 55)
DO
GOSUB forward : PAUSE 12
GOSUB r_turn : PAUSE 15
ko3 = ko3 +1
LOOP UNTIL(ko3 = 65)
GOSUB forward : PAUSE 1500
DO
GOSUB forward : PAUSE 12
GOSUB r_turn : PAUSE 12
ko4 = ko4 + 1
LOOP UNTIL(ko4 = 100)
GOSUB forward : PAUSE 2000
GOSUB u_turn : PAUSE 228 DO
GOSUB motor_off: PAUSE 10000
LOOP UNTIL(ko5 = 1)
GOTO main
forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
r_turn: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
l_turn: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 14 : LOW 15 : RETURN
u_turn: LOW 13 : HIGH 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
ul_turn: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : HIGH 14 : RETURN
motor_off: LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
คำว่าkoคือตัวแปรที่ทำให้loopทาไม่กำนดก็จะไม่loop ส่วน HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 ก็คือตัวที่ทำให้motorทำงานทั้งสองด้าน PAUSE 1500 คือเวลาที่กำหนดให้หุนทำงานปัญหา หุนไม่ทำเหมือนเดิมทุกครั้งทำให้กำหนดการเดินไมได้
